沖壓機械手的結構由氣體控制機械手(1)、XY軸絲桿組(2)、轉(zhuǎn)臺結構(3)、旋轉(zhuǎn)底座(4)等組成。沖壓機器人成本低，半年能回本。一臺機械手大概在6-10萬，軸數(shù)不一樣，品牌不一樣都會影響價格。成本前期來說會是一筆不小的錢，可是按時間，月份來算的話也就相當于員工大半年的工資。而且運作效率非常之高，比起人工的出錯率要低很多。沖壓機械手在自動化設備的基礎上，根據(jù)沖壓生產(chǎn)特點，專門為實現(xiàn)沖壓自動化無人生產(chǎn)而研發(fā)的設備。能取代人工在各個沖壓工位上進行物料沖壓、搬運、上下料等工作，整條生產(chǎn)線效率達到5秒。工業(yè)機械手制造商分析了工業(yè)機械手工作的控制模式。

沖壓機器人動作控制方法：

（1）伺服電機驅(qū)動的氣動機械手可以360度旋轉(zhuǎn)（用光電傳感器確定起點為0）；

（2）沖壓機械手制造商采用步進電機驅(qū)動絲杠總成，使機械手沿X軸和Y軸(帶x軸和y軸限位開關)移動；

（3）組織可以是迂回轉(zhuǎn)盤360可驅(qū)動機器人

螺桿組轉(zhuǎn)動自如（部分電傳動由直流電機、光電編碼器、接近開關等組成）；

（4）旋轉(zhuǎn)底座的主支架在3以上；

（5）通過夾送和氣體壓力控制來控制機器人的氣體（膨脹時所述機器人的把握，癟操縱器釋放）。

沖壓機械手的工作過程如下：當貨物到達時，機械手系統(tǒng)開始移動；步進電機控制開始向下移動，另一步進電機控制水平軸開始向前移動；伺服電機驅(qū)動機械手旋轉(zhuǎn)到抓住貨物的位置，然后充氣，機械手抓住貨物。