沖壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)由氣體控制機(jī)械手(1)、XY軸絲桿組(2)、轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)構(gòu)(3)、旋轉(zhuǎn)底座(4)等組成。沖壓機(jī)器人成本低，半年能回本。一臺(tái)機(jī)械手大概在6-10萬(wàn)，軸數(shù)不一樣，品牌不一樣都會(huì)影響價(jià)格。成本前期來(lái)說(shuō)會(huì)是一筆不小的錢(qián)，可是按時(shí)間，月份來(lái)算的話(huà)也就相當(dāng)于員工大半年的工資。而且運(yùn)作效率非常之高，比起人工的出錯(cuò)率要低很多。沖壓機(jī)械手在自動(dòng)化設(shè)備的基礎(chǔ)上，根據(jù)沖壓生產(chǎn)特點(diǎn)，專(zhuān)門(mén)為實(shí)現(xiàn)沖壓自動(dòng)化無(wú)人生產(chǎn)而研發(fā)的設(shè)備。能取代人工在各個(gè)沖壓工位上進(jìn)行物料沖壓、搬運(yùn)、上下料等工作，整條生產(chǎn)線(xiàn)效率達(dá)到5秒。工業(yè)機(jī)械手制造商分析了工業(yè)機(jī)械手工作的控制模式。

沖壓機(jī)器人動(dòng)作控制方法：

（1）伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的氣動(dòng)機(jī)械手可以360度旋轉(zhuǎn)（用光電傳感器確定起點(diǎn)為0）；

（2）沖壓機(jī)械手制造商采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠總成，使機(jī)械手沿X軸和Y軸(帶x軸和y軸限位開(kāi)關(guān))移動(dòng)；

（3）組織可以是迂回轉(zhuǎn)盤(pán)360可驅(qū)動(dòng)機(jī)器人

螺桿組轉(zhuǎn)動(dòng)自如（部分電傳動(dòng)由直流電機(jī)、光電編碼器、接近開(kāi)關(guān)等組成）；

（4）旋轉(zhuǎn)底座的主支架在3以上；

（5）通過(guò)夾送和氣體壓力控制來(lái)控制機(jī)器人的氣體（膨脹時(shí)所述機(jī)器人的把握，癟操縱器釋放）。

沖壓機(jī)械手的工作過(guò)程如下：當(dāng)貨物到達(dá)時(shí)，機(jī)械手系統(tǒng)開(kāi)始移動(dòng)；步進(jìn)電機(jī)控制開(kāi)始向下移動(dòng)，另一步進(jìn)電機(jī)控制水平軸開(kāi)始向前移動(dòng)；伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到抓住貨物的位置，然后充氣，機(jī)械手抓住貨物。